Hochperformante Humanoide Technologien (H²T)

Hochperformante Humanoide Technologien (H²T)

Robotik I - Einführung in die Robotik

  • Typ: Vorlesung (V)
  • Semester: WS 20/21
  • Zeit: 02.11.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich


    05.11.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    09.11.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    12.11.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    16.11.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    19.11.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    23.11.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    26.11.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    30.11.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    03.12.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    07.12.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    10.12.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    14.12.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    17.12.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    21.12.2020
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    07.01.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    11.01.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    14.01.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    18.01.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    21.01.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    25.01.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    28.01.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    01.02.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    04.02.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    08.02.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    11.02.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    15.02.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    18.02.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich


  • Dozent: Prof. Dr.-Ing. Tamim Asfour
  • SWS: 3/1
  • LVNr.: 2424152
  • Hinweis: Online
Bemerkungen

Die Vorlesung vermittelt einen Überblick über die Grundlagen der Robotik am Beispiel von Industrierobotern, Service-Robotern und autonomen humanoiden Robotern. Dabei wird ein Einblick in alle relevanten Themenbereiche gegeben, beginnend mit der der Modellierung von Robotern, über Methoden zur Regelung und Bewegungsplanung bis hin zu Verfahren der Bildverarbeitung und Programmierung.

In der Vorlesung werden die grundlegenden System- und Steuerungskomponenten eines Roboters behandelt. Es werden elementare Verfahren zur kinematischen und dynamischen Robotermodellierung sowie unterschiedliche Regelungs- und Steuerungsverfahren vorgestellt. Weiterhin werden Ansätze zur kollisionsfreien Bewegungsplanung und zur Greifplanung behandelt. Bei den Themen der Bildverarbeitung, Programmierverfahren und Aktionsplanung wird der Fokus auf Anwendungen der Robotik gelegt. Abschließend werden Verfahren zum intuitiven Programmieren von Robotern über Lernen durch Vormachen vorgestellt.

In der Übung finden die theoretischen Inhalte aus der Vorlesung an praxisnahen Beispielen aus der Robotik Anwendung. Die Studierenden vertiefen ihr Wissen über die Methoden, in dem Sie eigenständig Problemstellungen bearbeiten und deren Lösung in der Übung diskutieren. Insbesondere können die Studierenden praktische Programmiererfahrung mit in der Robotik üblichen Werkzeugen und Bibliotheken sammeln.

Empfehlungen:

Zur Abrundung ist der nachfolgende Besuch der LVs „Robotik II“, „Robotik III“ und „Mechano-Informatik in der Robotik“ sinnvoll.

Arbeitsaufwand:

Vorlesung mit 3 SWS + 1 SWS Übung.
6 LP entspricht ca. 180 Stunden
ca. 45 Std. Vorlesungsbesuch,
ca. 15 Std. Übungsbesuch,
ca. 90 Std. Nachbearbeitung und Bearbeitung der Übungsblätter
ca. 30 Std. Prüfungsvorbereitung

Lernziele:

Studierende sind in der Lage die vorgestellten Konzepte auf einfache und realistische Aufgaben aus dem Bereich der Robotik anzuwenden. Dazu zählt die Beherrschung und Herleitung der für die Robotermodellierung relevanten mathematischen Konzepte. Weiterhin beherrschen Studierende die kinematische und dynamische Modellierung von Robotersystemen, sowie die Modellierung und den Entwurf einfacher Regler. Die Studierenden kennen die algorithmischen Grundlagen der Bewegungs- und Greifplanung und können diese Algorithmen auf Problemstellungen im Bereich der Robotik anwenden. Sie kennen Algorithmen aus dem Bereich der maschinellen Bildverarbeitung und sind in der Lage, diese auf einfache Problemstellungen der Robotik anzuwenden. Sie können Aufgabenstellungen als symbolisches Planungsproblem modellieren und lösen. Die Studierenden besitzen Kenntnisse über intuitive Programmierverfahren für Roboter und kennen Verfahren zum Lernen durch Vormachen.

VortragsspracheDeutsch
Voraussetzungen

Empfehlungen:

Zur Abrundung ist der nachfolgende Besuch der LVs „Robotik II“, „Robotik III“ und „Mechano-Informatik in der Robotik“ sinnvoll.

Beschreibung

Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt.

Es werden die einzelnen System- und Steuerungs-komponenten eines Roboters vorgestellt und, darauf aufbauend, ein Gesamtmodell eines Roboters erstellt. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik und der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung und Verfahren zur Bahnplanung und Kollisionsvermeidung. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen und Roboterarchitekturen werden behandelt.

Literaturhinweise

Weiterführende Literatur

Corke, Peter: Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB

Fu, Gonzalez, Lee: Robotics - Control, Sensing, Vision, and Intelligence

Russel, Norvig: Artificial Intelligenz - A Modern Approach, 2nd. Ed.

Anmerkung

Modul für Master Maschinenbau, Mechatronik und Informationstechnik,
Elektrotechnik und Informationstechnik

Arbeitsbelastung

Vorlesung mit 3 SWS + 1 SWS Übung.
6 LP entspricht ca. 180 Stunden
ca. 45 Std. Vorlesungsbesuch,
ca. 15 Std. Übungsbesuch,
ca. 90 Std. Nachbearbeitung und Bearbeitung der Übungsblätter
ca. 30 Std. Prüfungsvorbereitung

Ziel

Studierende sind in der Lage die vorgestellten Konzepte auf einfache und realistische
Aufgaben aus dem Bereich der Robotik anzuwenden.
Dazu zählt die Beherrschung und Herleitung der für die Robotermodellierung
relevanten mathematischen Modelle.

Weiterhin beherrschen Studierende die kinematische und dynamische Modellierung
von Robotersystemen, sowie die Modellierung und den Entwurf einfacher Positionsund
Kraftbasierter Regler.Die Studierenden sind in der Lage für reale Aufgaben in der Robotik, beispielsweise
der Greif- oder Bewegungsplanung, geeignete geometrische Umweltmodelle
auszuwählen.
Die Studierenden kennen die algorithmischen Grundlagen der Pfad-, Bewegungs- und
Greifplanung und können diese Algorithmen auf Problemstellungen im Bereich der
Robotik anwenden.
Sie kennen Algorithmen aus dem Bereich der maschinellen Bildverarbeitung und sind in der Lage, diese auf einfache Problemstellungen der Bildverarbeitung anzuwenden.
Die Studierenden besitzen Kenntnisse über den Entwurf passender
Datenverarbeitungsarchitekturen und können gegebene, einfache
Aufgabenstellungen als symbolisches Planungsproblem modellieren und lösen.