Robotik I - Einführung in die Robotik
- Typ: Vorlesung (V)
- Semester: WS 20/21
-
Zeit:
02.11.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
05.11.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
09.11.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
12.11.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
16.11.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
19.11.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
23.11.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
26.11.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
30.11.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
03.12.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
07.12.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
10.12.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
14.12.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
17.12.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
21.12.2020
18:00 - 19:30 wöchentlich
07.01.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
11.01.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
14.01.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
18.01.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
21.01.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
25.01.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
28.01.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
01.02.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
04.02.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
08.02.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
11.02.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
15.02.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
18.02.2021
18:00 - 19:30 wöchentlich
- Dozent: Prof. Dr.-Ing. Tamim Asfour
- SWS: 3/1
- LVNr.: 2424152
- Hinweis: Online
Bemerkungen | Die Vorlesung vermittelt einen Überblick über die Grundlagen der Robotik am Beispiel von Industrierobotern, Service-Robotern und autonomen humanoiden Robotern. Dabei wird ein Einblick in alle relevanten Themenbereiche gegeben, beginnend mit der der Modellierung von Robotern, über Methoden zur Regelung und Bewegungsplanung bis hin zu Verfahren der Bildverarbeitung und Programmierung. In der Vorlesung werden die grundlegenden System- und Steuerungskomponenten eines Roboters behandelt. Es werden elementare Verfahren zur kinematischen und dynamischen Robotermodellierung sowie unterschiedliche Regelungs- und Steuerungsverfahren vorgestellt. Weiterhin werden Ansätze zur kollisionsfreien Bewegungsplanung und zur Greifplanung behandelt. Bei den Themen der Bildverarbeitung, Programmierverfahren und Aktionsplanung wird der Fokus auf Anwendungen der Robotik gelegt. Abschließend werden Verfahren zum intuitiven Programmieren von Robotern über Lernen durch Vormachen vorgestellt. In der Übung finden die theoretischen Inhalte aus der Vorlesung an praxisnahen Beispielen aus der Robotik Anwendung. Die Studierenden vertiefen ihr Wissen über die Methoden, in dem Sie eigenständig Problemstellungen bearbeiten und deren Lösung in der Übung diskutieren. Insbesondere können die Studierenden praktische Programmiererfahrung mit in der Robotik üblichen Werkzeugen und Bibliotheken sammeln. Empfehlungen: Zur Abrundung ist der nachfolgende Besuch der LVs „Robotik II“, „Robotik III“ und „Mechano-Informatik in der Robotik“ sinnvoll. Arbeitsaufwand: Vorlesung mit 3 SWS + 1 SWS Übung. Lernziele: Studierende sind in der Lage die vorgestellten Konzepte auf einfache und realistische Aufgaben aus dem Bereich der Robotik anzuwenden. Dazu zählt die Beherrschung und Herleitung der für die Robotermodellierung relevanten mathematischen Konzepte. Weiterhin beherrschen Studierende die kinematische und dynamische Modellierung von Robotersystemen, sowie die Modellierung und den Entwurf einfacher Regler. Die Studierenden kennen die algorithmischen Grundlagen der Bewegungs- und Greifplanung und können diese Algorithmen auf Problemstellungen im Bereich der Robotik anwenden. Sie kennen Algorithmen aus dem Bereich der maschinellen Bildverarbeitung und sind in der Lage, diese auf einfache Problemstellungen der Robotik anzuwenden. Sie können Aufgabenstellungen als symbolisches Planungsproblem modellieren und lösen. Die Studierenden besitzen Kenntnisse über intuitive Programmierverfahren für Roboter und kennen Verfahren zum Lernen durch Vormachen. |
Vortragssprache | Deutsch |
Voraussetzungen | Empfehlungen: Zur Abrundung ist der nachfolgende Besuch der LVs „Robotik II“, „Robotik III“ und „Mechano-Informatik in der Robotik“ sinnvoll. |
Beschreibung | Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt. |
Literaturhinweise | Weiterführende Literatur Corke, Peter: Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB Fu, Gonzalez, Lee: Robotics - Control, Sensing, Vision, and Intelligence Russel, Norvig: Artificial Intelligenz - A Modern Approach, 2nd. Ed. |
Anmerkung | Modul für Master Maschinenbau, Mechatronik und Informationstechnik, |
Arbeitsbelastung | Vorlesung mit 3 SWS + 1 SWS Übung. |
Ziel | Studierende sind in der Lage die vorgestellten Konzepte auf einfache und realistische Weiterhin beherrschen Studierende die kinematische und dynamische Modellierung |