Hochperformante Humanoide Technologien (H²T)

Hochperformante Humanoide Technologien (H²T)

Mechano-Informatik in der Robotik

  • Typ: Vorlesung (V)
  • Semester: WS 20/21
  • Zeit: 05.11.2020
    10:00 - 11:30 wöchentlich


    12.11.2020
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    19.11.2020
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    26.11.2020
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    03.12.2020
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    10.12.2020
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    17.12.2020
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    07.01.2021
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    14.01.2021
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    21.01.2021
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    28.01.2021
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    04.02.2021
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    11.02.2021
    10:00 - 11:30 wöchentlich

    18.02.2021
    10:00 - 11:30 wöchentlich


  • Dozent: Prof. Dr.-Ing. Tamim Asfour
  • SWS: 2
  • LVNr.: 2400077
  • Hinweis: Online
Bemerkungen

Die Vorlesung behandelt ingenieurwissenschaftliche und algorithmische Themen der Robotik, die durch Beispiele aus aktueller Forschung auf dem Gebiet der humanoiden Robotik veranschaulicht und vertieft werden. Es werden mathematische Grundlagen und grundlegende Algorithmen der Robotik behandelt. Zunächst werden die mathematischen Grundlagen zur Beschreibung eines Robotersystems sowie grundlegende Algorithmen der Bewegungsplanung vermittelt. Anschließend werden Methoden zur Beschreibung dynamischer Systeme und zur Repräsentation mit Roboteraktionen diskutiert. Dabei wird die Beschreibung linearer zeitinvarianter Systeme im Zustandsraum sowie nichtlineare System mit Hilfe von kanonischen Systemen von Differentialgleichungen behandelt. Weitere Themen befassen sich mit der haptischen Wahrnehmung zur Objekterkennung und Objektexploration sowie mit den Grundlagen und fortgeschrittenen Anwendungen von (tiefen) neuronalen Netzen. Anwendungsbeispiele werden aus den Problemstellungen des Greifens, Laufens, visuellen und taktilen Servoing, sowie der Aktionserkennung herangezogen.

Empfehlungen:

Der Besuch des „Basispraktikums Mobile Roboter“ wird empfohlen.

Arbeitsaufwand:

Vorlesung mit 2 SWS, 4 LP.

4 LP entspricht ca. 120 Stunden, davon

ca. 40 Std. Vorlesungsbesuch,

ca. 30 Std. Nachbereitung der Vorlesung

ca. 50 Std. Prüfungsvorbereitung

Lernziele:

Studierende verstehen die synergetische Integration von Mechanik, Elektronik, Regelung und Steuerung, eingebetteten Systemen, Methoden und Algorithmen der Informatik am Beispiel der Robotik. Studierende sind vertraut mit den Grundbegriffen und Methoden der Robotik, Signalverarbeitung,  Bewegungsbeschreibung, maschinellen Intelligenz und kognitiven Systeme. Speziell sind sie in der Lage grundlegende und aktuelle Methoden sowie Werkzeuge zur Entwicklung und Programmierung von Robotern anzuwenden. Anhand forschungsnaher Beispiele aus der humanoiden Robotik haben die Studierenden - auf eine interaktive Art und Weise – gelernt bei der Analyse, Formalisierung und Lösung von Aufgabenstellungen analytisch zu denken und strukturiert und zielgerichtet vorzugehen.

VortragsspracheDeutsch/Englisch
Arbeitsbelastung

2h Präsenz

+ 2*2h = 4h Vor/Nachbereitung

+ 30h Prüfungsvorbereitung

120h

Ziel

Studierende verstehen die synergetische Integration von Mechanik, Elektronik, Regelung und Steuerung, eingebetteten Systemen, Methoden und Algorithmen der Informatik am Beispiel der Robotik. Studierende sind vertraut mit den Grundbegriffen und Methoden der Robotik, Signalverarbeitung,  Bewegungsbeschreibung, maschinellen Intelligenz und kognitiven Systeme. Speziell sind sie in der Lage grundlegende und aktuelle Methoden sowie Werkzeuge zur Entwicklung und Programmierung von Robotern anzuwenden. Anhand forschungsnaher Beispiele aus der humanoiden Robotik haben die Studierenden - auf eine interaktive Art und Weise – gelernt bei der Analyse, Formalisierung und Lösung von Aufgabenstellungen analytisch zu denken und strukturiert und zielgerichtet vorzugehen.