Hochperformante Humanoide Technologien (H²T)

Robotik III - Sensoren und Perzeption in der Robotik

  • Typ: Vorlesung (V)
  • Semester: SS 2020
  • Zeit: 23.04.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten


    30.04.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

    07.05.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

    14.05.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

    28.05.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

    04.06.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

    18.06.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

    25.06.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

    02.07.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

    09.07.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

    16.07.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

    23.07.2020
    17:30 - 19:00 wöchentlich
    50.34 Raum -102
    50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten


  • Dozent: Prof. Dr.-Ing. Tamim Asfour
    Markus Grotz
  • SWS: 2
  • LVNr.: 2400067
  • Hinweis:

    Kontakt: robotics-3@lists.kit.edu

Voraussetzungen

Der Besuch der Vorlesung Robotik I – Einführung in die Robotik wird vorausgesetzt

Literaturhinweise

Eine Foliensammlung wird im Laufe der Vorlesung angeboten.

Begleitende Literatur wird zu den einzelnen Themen in der Vorlesung bekannt gegeben.

Lehrinhalt

Die Vorlesung ergänzt die Vorlesung Robotik I um einen breiten Überblick über in der Robotik verwendete Sensorik und Methoden der Perzeption in der Robotik. Der Schwerpunkt der Vorlesung liegt auf der visuellen Perzeption, der Objekterkennung, der simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung (SLAM) sowie der semantischen Szeneninterpretation. Die Vorlesung ist zweiteilig gegliedert:

 

Im ersten Teil der Vorlesung wird ein umfassender Überblick über aktuelle Sensortechnologien gegeben. Hierbei wird grundlegend zwischen Sensoren zur Wahrnehmung der Umgebung (exterozeptiv) und Sensoren zur Wahrnehmung des internen Zustandes (propriozeptiv) unterschieden. Der zweite Teil der Vorlesung konzentriert sich auf den Einsatz von exterozeptiver Sensorik in der Robotik. Die behandelten Themen umfassen insbesondere die taktile Exploration und die Verarbeitung visueller Daten, einschließlich weiterführender Themen wie der Merkmalsextraktion, der Objektlokalisierung, der simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung (SLAM) sowie der semantischen Szeneninterpretation.

 

Zugangsvoraussetzungen

Je nach Studienordnung des entsprechenden Studiengangs.

Anmerkung

Modul für Master Maschinenbau, Mechatronik und Informationstechnik, Elektrotechnik und Informationstechnik

Arbeitsbelastung

90h

Zielgruppe

Die Vorlesung richtet sich an Studierende der Informatik, der Elektrotechnik und des Maschinenbaus sowie an alle Interessenten an der Robotik.

Ziel

Studierende kennen die wesentlichen in der Robotik gebräuchlichen Sensorprinzipien und verstehen den Datenfluss von der physikalischen Messung über die Digitalisierung bis hin zur Verwendung der aufgenommen Daten für Merkmalsextraktion, Zustandsabschätzung  und Umweltmodellierung.

 

Studierende sind in der Lage, für gängige Aufgabenstellungen der Robotik, geeignete Sensorkonzepte vorzuschlagen und zu begründen.