Hochperformante Humanoide Technologien (H²T)

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Robotik III - Sensoren und Perzeption in der Robotik

  • Typ: Vorlesung (V)
  • Lehrstuhl: KIT-Fakultäten - KIT-Fakultät für Informatik - Institut für Anthropomatik und Robotik - IAR Asfour
    KIT-Fakultäten - KIT-Fakultät für Informatik - Institut für Anthropomatik und Robotik - IAR Dillmann
  • Semester: SS 2021
  • Zeit: 15.04.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich


    22.04.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    29.04.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    06.05.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    20.05.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    10.06.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    17.06.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    24.06.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    01.07.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    08.07.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    15.07.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich

    22.07.2021
    18:00 - 19:30 wöchentlich


  • Dozent: Prof. Dr.-Ing. Tamim Asfour
  • SWS: 2
  • LVNr.: 2400067
  • Hinweis: Online
Inhalt

Die Vorlesung ergänzt die Vorlesung Robotik I um einen breiten Überblick über in der Robotik verwendete Sensorik und Methoden der Perzeption in der Robotik. Der Schwerpunkt der Vorlesung liegt auf der visuellen Perzeption, der Objekterkennung, der simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung (SLAM) sowie der semantischen Szeneninterpretation. Die Vorlesung ist zweiteilig gegliedert:

 

Im ersten Teil der Vorlesung wird ein umfassender Überblick über aktuelle Sensortechnologien gegeben. Hierbei wird grundlegend zwischen Sensoren zur Wahrnehmung der Umgebung (exterozeptiv) und Sensoren zur Wahrnehmung des internen Zustandes (propriozeptiv) unterschieden. Der zweite Teil der Vorlesung konzentriert sich auf den Einsatz von exterozeptiver Sensorik in der Robotik. Die behandelten Themen umfassen insbesondere die taktile Exploration und die Verarbeitung visueller Daten, einschließlich weiterführender Themen wie der Merkmalsextraktion, der Objektlokalisierung, der simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung (SLAM) sowie der semantischen Szeneninterpretation.

Lernziele:

Studierende kennen die wesentlichen in der Robotik gebräuchlichen Sensorprinzipien und verstehen den Datenfluss von der physikalischen Messung über die Digitalisierung bis hin zur Verwendung der aufgenommen Daten für Merkmalsextraktion, Zustandsabschätzung  und Umweltmodellierung.

 

Studierende sind in der Lage, für gängige Aufgabenstellungen der Robotik, geeignete Sensorkonzepte vorzuschlagen und zu begründen.

VortragsspracheDeutsch/Englisch
Literaturhinweise

Eine Foliensammlung wird im Laufe der Vorlesung angeboten.

Begleitende Literatur wird zu den einzelnen Themen in der Vorlesung bekannt gegeben.

Organisatorisches

Die Erfolgskontrolle erfolgt in Form einer schriftlichen Prüfung im Umfang von i.d.R. 60 Minuten nach § 4 Abs. 2 Nr. 1 SPO.

Modul für Master Maschinenbau, Mechatronik und Informationstechnik, Elektrotechnik und Informationstechnik

Voraussetzungen: Der Besuch der Vorlesung Robotik I – Einführung in die Robotik wird vorausgesetzt

Zielgruppe: Die Vorlesung richtet sich an Studierende der Informatik, der Elektrotechnik und des Maschinenbaus sowie an alle Interessenten an der Robotik.

Arbeitsaufwand: 90 h