Einem Roboter Manipulationsfähigkeiten beizubringen ist noch immer ein ungelöstes Forschungsgebiet. Oft werden diese Fähigkeiten manuell durch einen Experten einprogrammiert. Wünschenswert wäre es jedoch, wenn der Roboter diese Fähigkeiten durch Beobachtung und anschließende Exploration lernen kann.

Daher beschäftigen wir uns mit der Aufnahme von Aktionen, der Repräsentation dieser Aktionen und der Ausführung bei veränderter Umgebungsparametern.Die Aktionen werden hauptsächlich mittels eines Motion-Capture-Systems (Vicon) aufgenommen, anschließend in das Referenzmodell Master Motor Map konvertiert, um dann auf verschiedene Robotermodelle abgebildet zu werden.Um diese Bewegungsdaten wieder auf einem Roboter aufgabengerecht ausführen zu können, müssen diverse Nachbearbeitungsschritte durchgeführt werden.

• Segmentierung

• Semantische Assoziation der Daten

• Konvertierung in geeignete Aktionsreprästationsformen

• Parametrisierung der Aktionen gemäß der aktuellen Situationen zur Ausführung