Im Rahmen dieser Arbeit sollen die Fähigkeiten des humanoiden Roboters ARMAR-III weiterentwickelt werden, seine Umgebung selbstständig zu erkunden, Objekte zu entdecken und haptisch (d.h. taktil durch Tasten und Interaktion) zu untersuchen, mehr über deren Eigenschaften zu lernen, und sie zu greifen und zu manipulieren. Dabei gibt es zahlreiche Teilprobleme und Fragestellungen, die im Rahmen einer Bachelor- oder Masterarbeit betrachtet werden können, z.B.
- Reaktives Greifen durch Anpassung der Handkonfiguration auf Basis von Propriozeption und taktiler Wahrnehmung.
- Zielgerichtete haptische Interaktion: Manipulation von Objekten, so dass eine Aufgabe ermöglicht wird, z.B. Greifen.
- Haptische Exploration von unbekannten Szenen.
- Haptische Wahrnehmung: Einsatz von IMUs und Signalverarbeitung zur Erkennung von Oberflächen.
- Klassifikation von Objekten auf Basis von haptischen Daten bzw. Lernen des Klassifikators.
