Im Rahmen dieser Arbeit sollen die Fähigkeiten des humanoiden Roboters ARMAR-III weiterentwickelt werden, seine Umgebung selbstständig zu erkunden, Objekte zu entdecken und visuell sowie taktil (d.h. durch Tasten) zu untersuchen, mehr über deren Eigenschaften zu lernen, und sie zu greifen und zu manipulieren. Dabei gibt es zahlreiche Teilprobleme und Fragestellungen, die im Rahmen einer Bachelor- oder Diplom-/Masterarbeit betrachtet werden können, z.B.
- Planung der Blickrichtungen und der taktilen Exploration
- Fusion von Informationen, die durch Kamerabilder und Tastsensoren gewonnen wurden
- Klassifikation von Objekten auf Grundlage solcher Informationen
- Geometrische Objektmodellierung auf Basis weniger, ungenauer 3D-Daten
- Greifplanung durch Analyse der Geometrie oder durch reaktives "Ausprobieren"
- Lernen der Effekte verschiedener Aktionen auf das Objekt
