High Performance Humanoid Technologies (H²T)

Roboterpraktikum

  • type: Praktikum (P)
  • semester: SS 2017
  • time: 26.04.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich



    03.05.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    10.05.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    17.05.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    24.05.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    31.05.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    07.06.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    14.06.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    21.06.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    28.06.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    05.07.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    12.07.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    19.07.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich


    26.07.2017
    14:00 - 18:00 wöchentlich



  • lecturer: Jonas Beil

    Prof. Dr.-Ing. Tamim Asfour
    Dr.-Ing. Nikolaus Vahrenkamp
  • sws: 4
  • lv-no.: 24870
Voraussetzungen

Empfehlung:

Besuch der Vorlesungen Robotik I – III oder Mechano-Informatik in der Robotik. Grundlegende Kenntnisse in einer Programmiersprache (Python, C oder C++).

KommentarJede Woche wird ein anderer Versuch im Team bearbeitet. Derzeit können max. 30 Praktikumsplätze pro Semester angeboten werden.
Lehrinhalt

Das Roboterpraktikum wird als begleitende Veranstaltung zu den Robotik Vorlesungen angeboten. In den Versuchen werden ausgewählte Themen der Robotik behandelt. Jede Woche wird ein anderer Versuch im Team bearbeitet. Folgende Versuche werden angeboten:

· Robot Modeling und Simulation

· Inverse Kinematik (IK) für redundante Roboterarme

· Bewegungsplannung und –steuerung mit dem mobilen Roboter Kuka YouBot

· High-Level Robot Programmierung mit Statecharts mit dem humanoiden Roboter NAO

· Kollisionsfreie Bewegungsplanung mit Rapidly-exploring Random Trees (RRT)

· Greifplanung mit einer anthropomorphen Fünffinger-Roboterhand

· Bildverarbeitung mit dem Karlsruher Humanoiden Roboterkopf

· Flächenextraktion und Katogerisierung aus Punktwolken

· Markerbasierte Erfassung menschlicher Bewegungen mit VICON und deren Segmentierung

Generierung von Bewegungsprimitiven für menschliche Bewegungen

Arbeitsbelastung

180 h

Ziel

Der Teilnehmer kennt verschiedene Problemstellungen in der Robotik. Der/Die Studierende besitzt grundlegende Kenntinsse zur Lösung von unterschiedlichen Aufgabenstellungen in der Robotik. Es werden Aufgaben zu den Bereichen Inverse Kinematik, Roboterprogrammierung mit Statecharts, Greif- und Bewegungsplanung, visuelle Perzeption sowie Aufnahme und Analyse menschlicher Bewegungen behandelt.

Dabei ist der/die Studierende in der Lage die vorgegebenen Aufgabenstellungen zu vestehen, zu gliedern und zu im Team lösen.

Prüfung

Die Modulnote setzt sich zu 50 % aus der Bewertung der Projektarbeit und zu 50 % aus der mündlichen Note zusammen.