Bemerkungen | Koordination: T. Asfour |
Voraussetzungen | Empfehlungen: Zur Abrundung ist der nachfolgende Besuch der LVs „Robotik II“, „Robotik III“ und „Mechano-Informatik in der Robotik“ sinnvoll. |
Beschreibung | Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt. |
Literaturhinweise | Weiterführende Literatur Fu, Gonzalez,Lee: Robotics - Control, Sensing, Vision, and Intelligence Russel, Norvig: Artificial Intelligenz - A Modern Approach, 2nd. Ed. |
Lehrinhalt | Die Vorlesung gibt einen grundlegenden Überblick über das Gebiet der Robotik. Dabei werden sowohl Industrieroboter in der industriellen Fertigung als auch Service-Roboter behandelt. Insbesondere werden die Modellbildung von Robotern sowie geeignete Methoden zur Robotersteuerung vorgestellt. Die Vorlesung geht zunächst auf die einzelnen System- und Steuerungskomponenten eines Roboters sowie ein Gesamtmodell eines Robotersystems ein. Das Modell beinhaltet dabei funktionale Systemaspekte, die Architektur der Steuerung sowie die Organisation des Gesamtsystems. Methoden der Kinematik, der Dynamik sowie der Sensorik werden ebenso diskutiert wie die Steuerung, Bahnplanungs- und Kollisionsvermeidungsverfahren. Ansätze zu intelligenten autonomen Robotersystemen werden behandelt. |
Arbeitsbelastung | 180h |
Ziel | Studierende sind in der Lage die vorgestellten Konzepte auf einfache, realistische Roboteraufgaben anwenden können. Dies beinhaltet, dass Studierenden für eine gegebene Aufgabenstellung aus dem Bereich der Robotik passende Hardwarekomponenten auswählen können. Weiterhin beherrschen sie die mathematische Modellierung relevanter Robotermodelle und können die Modellierung herleiten. Sie beherrschen die kinematische und dynamische Modellierung der Robotersysteme, sowie die Modellierung und den Entwurf von einfachen Reglern für Positions- und Kraftgeregelte Roboteraufgaben. Die Studierenden sind in der Lage geeignete geometrische Umweltmodelle für reale Aufgaben auszuwählen, sowie Aufgaben zur Greifplanung zu modellieren. Die Studierenden kennen die algorithmischen Grundlagen der Bahn- und Bewegungsplanung und können diese Algorithmen auf Problemstellungen im Bereich der Robotik anwenden. Sie beherrschen außerdem den Entwurf einer passenden Datenverarbeitungsarchitektur und können gegebene, einfache Aufgabenstellungen als ein symbolisches Planungsproblem modellieren. |
Prüfung | Die Erfolgskontrolle erfolgt in Form einer schriftlichen Prüfung im Umfang von i.d.R. 60 Minuten nach § 4 Abs. 2 Nr. 1 SPO. |
Robotik I - Einführung in die Robotik
Typ: | Vorlesung (V) | ||
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Semester: | WS 17/18 | ||
Zeit: | 16.10.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 19.10.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 23.10.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 26.10.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 30.10.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 02.11.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 06.11.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 09.11.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 13.11.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 16.11.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 20.11.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 23.11.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 27.11.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 30.11.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 04.12.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 07.12.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 11.12.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 14.12.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 18.12.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 21.12.2017 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 08.01.2018 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 11.01.2018 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 15.01.2018 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 18.01.2018 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 22.01.2018 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 25.01.2018 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 29.01.2018 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 01.02.2018 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 05.02.2018 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude 08.02.2018 17:30 - 19:00 wöchentlich 50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude |
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Dozent: | Prof. Dr.-Ing. Tamim Asfour Peter Kaiser Dr.-Ing. Nikolaus Vahrenkamp Fabian Paus Jonas Beil |
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SWS: | 3/1 | ||
LVNr.: | 24152 | ||