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Objekterkennung und -lageschätzung

Ergebnisse der Objekterkennung und -lokalisierung in zwei typischen Szenen. Die berechnete Lage wurde auf das vereinfachte 3D Objektmodell zur Visualisierung angewandt.
Darstellung der Leistungsfähigkeit der entwickelten Merkmale. Die gefilterten Merkmalskorrespondenzen sind mitttels grüner Linien verdeutlicht
Objekterkennung und 6 DoF Lageschätzung ist eine der wichtigsten perzeptiven Fähigkeiten humanoider Roboter. Genaue Lageschätzung erkannter Objekte ist Voraussetzung für Objektmanipulation, Greifplanung und Bewegungsplanung, sowie für die Ausführung. Unsere Forschung konzentriert sich auf der Entwicklung echtzeitfähiger Verfahren zur Objekterkennung und insbesondere zur genauen Lageschätzung für die genannten Applikationen, unter Verwendung des Stereokamerasystems typischer humanoider Roboterköpfe, bei denen der Kameraabstand in etwa dem Augenabstand beim Menschen entspricht.

Die unten aufgeführten Publikationen beschäftigen sich mit zwei unterschiedlichen Klassen von Objekten: texturierten Objekten und einfarbigen Objekten. Für die erstgenannte Klasse wird ein Ansatz basierend auf lokalen Merkmalen verwendet, welcher die von uns entwickelten sehr schnell zu berechnenden Merkmale einsetzt, eine Kombination aus dem Harris Eckendetektor und dem SIFT-Deskriptor. Der entwickelte Ansatz für die zweite Klasse kombiniert ansichtsbasiertes Matching von Ansichten, Stereo-Triangulation und Information aus einem 3D-Objektmodell. In beiden Fällen wird besonderer Wert auf exakte Stereo-basierte 6 DoF Lageschätzung gelegt. Mit diesen beiden Systemen können 6 DoF Objekttrajektorien bei Bildwiederholraten von bis zu 23 Hz (texturierte Objekte) und bis zu 50 Hz (einfarbige Objekte) unter Verwendung herkömmlicher Hardware erfasst werden 


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