Home | english  | Impressum | Sitemap | KIT

Synthese von Ganzkörper-Bewegungen für humanoide Roboter auf Basis von Motion Capture

Synthese von Ganzkörper-Bewegungen für humanoide Roboter auf Basis von Motion Capture
Forschungsthema:Human Motion, Motion Planning, Trajectory Optimization
Typ:Bachelor-/Masterarbeit
Datum:ab sofort
Betreuer:

Christian Mandery 

Aufgabenbeschreibung

ARMAR-4
ARMAR-4

Der Transfer von beobachtbarer menschlicher Bewegung wie z.B. Laufen auf humanoide Roboter stellt nach wie vor ein aktives Forschungsthema dar. Als Ausgangspunkt zur Erzeugung von Bewegungen stehen zahlreiche an unserem Lehrstuhl mit einem kommerziellen Motion-Capture-System gewonnene Bewegungsaufnahmen in einer Datenbank zur Verfügung, welche bereits in einem ersten Schritt, jedoch ohne die Berücksichtigung von notwendigen Nebenbedingungen, auf die Kinematik des humanoiden Roboters ARMAR-IV adaptiert wurden.

Im Rahmen dieser Bachelor-/Masterarbeit sollen die zur tatsächlichen Ausführung auf dem Roboter notwendigen Nebenbedingungen, wie z.B. Kollisionsfreiheit und dynamische Stabilität der Bewegung, mathematisch modelliert werden. Die Erzeugung von tatsächlich auf dem Roboter ausführbaren Bewegungen stellt sich dann als Problem der nichtlinearen Optimierung dar, bei dem existierende Bewegungen derart modifiziert werden müssen, dass sie den definierten Nebenbedingungen genügen.

Zur Bearbeitung der Arbeit sind gute bis sehr gute Programmierkenntnisse (C++ und/oder Python) erforderlich. Grundkenntnisse in Robotik und nichtlinearer Optimierung mittels nlopt sind vorteilhaft, aber nicht zwingend erforderlich. Geboten wird eine intensive, persönliche Betreuung und die Möglichkeit zur Mitarbeit an aktuellen Forschungsgebieten.

Sollten Sie an einer Bachelor- oder Masterarbeit im hier beschriebenen Themenfeld interessiert sein, melden Sie sich am besten per Mail oder persönlich bei mir (Christian Mandery).