Eine wesentliche Fähigkeit von zweibeinigen Robotern ist neben dem eigentlichen Laufen das adäquate Reaktionsvermögen auf unvorhergesehene Störungen. Dieses Themenfeld wird unter dem Begriff Push-Recovery zusammengefasst. Es bietet Raum für innovative theoretische und experimentelle Untersuchungen.  Am H2T entwikckeln wir vom Menschen inspirierte Ansätze um zweibeinigen Robotern einen robusten Stand zu ermöglichen. Auf diesem Themenfeld bieten wir Abschlussarbeiten an.

Theoretische Arbeiten in diesem Kontext können sich befassen mit:

• Der systematischen Evaluation verschiedener mathematischer Modelle zur Beschreibung der Roboterdynamik
• Der Entwicklung eigener Ansätze zur Simulation von Push-Recovery Situationen sowie mit der Entwicklung neuer Push-Recovery Strategien bzw. der Synthese vorhandener Teillösungen.

• Der multisensoriellen Aufnahme von Menschen in Push-Recovery Situationen mittels kamerabisiertem Motion Capture, mit Intertialsensoren oder Kraftsensoren. Auf Basis der gewonnen Daten sollen Rückschlüsse auf die dem menschlichen Push-Recovery Verhalten zugrunde liegenden Mechanismen gezogen werden, sodass diese im Roboter genutzt werden können.
• Der Evaluation von Push-Recovery Strategien auf einer realen Roboterplattform, wie zum Beispiel dem Aldebaran NAO oder dem ARMAR-4 (Bild)